ARE-ARM1のステッピングモーターの速度UP
ARE-ARM1のステッピングモーターの速度UPをやってみました。 速度UPによる脱調を防ぐため、台形速度制御を追加しました。 だんだん加速し最高速度で等速、移動終了位置に近づくにつれ減速という動作になります。 画面左側の動作が速度を上げた動作、画面右側が速度を落とした動作です。 どちらも滑らかに動作しています。 Scratchから簡単にアームの移動速度を指定出来るようになります。
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