Abilityでは様々な研究にチャレンジしています。
■３D計測データ作成処理
ターンテーブルを360°回転し物体を撮影、点群データを取得します。
画面左はカメラ画像、画面右は計測した点群データをもとにOpenGLで表示します。
OS：Windows7、WEBカメラ：Logicool、ターンテーブル：ステッピングモーター
言語：C++/CLI、画像処理：OpenCV、OpenGL、データ処理：PCL、マイコン：Arduino Nano
■ROSからのロボットアーム制御と画像処理
上部からロボットアームと対象物を撮影し、指定した色（今回は黄色）のブロックを識別し、ロボットアームで移動します。
PCの画面左上が指定色のブロックのみ識別した画面、左下がカメラ画像です。
途中で追加したブロックも判別し移動します。
OS：Linux(Ubuntu(18.04))、Ros：Melodic、WEBカメラ：Logicool、ロボットアーム：Mirobot
言語：C++、画像処理：OpenCV、ロボット制御：KDL(運動学、逆運動学)
■教育用ロボットアーム
スクラッチから制御出来る３軸ロボットアームの試作機を製作しました。
学習用ですのでとてもミニサイズです。
アーム本体、グリッパーは３Dプリンタで作製、Arduino Nano、ステッピングモーターを使用しています。
現在、ESP32に変更しスマートフォンからも制御出来るように改良中です。